  #ifndef ADDH
#define ADDH
 // 位置环
    typedef struct   LDH_POSITION_LOOP_STRUCT   
    {
        double  Az_Dead, El_Dead, Pol_Dead;
        double  Az_Conversion, El_Conversion ;
        double  Az_Quotiety,   El_Quotiety, Pol_Quotiety;
        double  Az_Speed_MAX , El_Speed_MAX ;
        double  x_KP,x_KI,x_KD ;   // x PID 系数
        double  y_KP,y_KI,y_KD ;   // y PID 系数
    }MY_POSLOOPREC ;
 MY_AXIS             Az_axis , El_axis ,Pol_axis,Pol2_axis ;
    double az_ek = 0.0,el_ek =0.0,az_pid=0.0,el_pid=0.0;
    double PID_Acc_Max_Az , PID_Acc_Max_El ;                        //  最大加速度
    double pid_x_cmd,pid_x_out_last,pid_x_out,K_x_SUM ;
    double error_x_last,error_x_now ;
      double x_K[3];  // x 修正系数
    double y_K[3];  // y 修正系数
        double pid_y_cmd,pid_y_out_last,pid_y_out,K_y_SUM ;
            double error_y_last,error_y_now ;
            MY_POSLOOPREC       m_posloopRec ,m_Low_loopRec,m_High_loopRec ;
            
            //================== PID 变量======================================================
    _PID_STRUCT PID_X,PID_Y;
            
#endif